令和三年度 卒業式・大学院学位記授与式

　令和4年3月24日（木），電気通信大学では令和三年度の「情報理工学域 卒業式」および「大学院 情報理工学研究科 学位記授与式」が行われました．私の研究室からも，学域生３名と大学院生３名が卒業・修了しました．

　研究室で簡単な学位授与式を行った後，今年度新規導入された5軸制御マシニングセンタ D200Zの前で記念写真を撮りました．その後，退室する学生からガンプラ「MG 1/100 RX-0 ユニコーンガンダム」をプレゼントしてもらいました．卒業生からいただいたプラモデルは，5月の連休中に作っているのですが，今年は時間が取れるかどうかわかりませぬ．よよよ...

　機械系学科・専攻の同窓会「通機会」が主催して行ってきた「田中榮賞授与式」は今回も中止となり，学内副会長の私の居室に賞状と記念品を取りにきてもらいました．皆さん，とても頼もしく感じました．引き続き，頑張って欲しいです．

　毎年恒例となっている私オリジナルの言葉を贈ります．

　No Risk, No Fun.（苦あれば，楽あり）
　今の自分に満足，絶望することなく，
　常に現状に対する挑戦者たれ．

　今年度，研究室のメンバが全員集まったのは，今日が最初で最後ということになりました．本当に異常です．来年の卒業式は，学生と一緒に歓喜の一日としたいものです．

2021年度修士論文発表会 初日

　今日は，電気通信大学 大学院 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻の修士論文発表会の初日でした．B室では，朝9時から12名の学生が発表を行いました．私の研究室からも3名の学生が，これまで取り組んできた研究内容を発表しました．

　記憶がないほど久しぶりに，穏やかな気分で終わった修士論文発表会となりました．理由は明らかなのですが，公にすることは控えさせていただきます．また，これまでは指導教員の自分が割り込んで議論を混乱させていると感じていたので，今日は黙っていることに徹していたことも良かったのかもしれません．まあ，私が割り込む必要がなかったとも言えるので，基本的に学生がきちんと発表を全うしてくれたおかげだと思います．最近，学生の発表をオンラインで拝聴する機会が多いのですが，どの発表もとてもしっかりした内容で感心しています．この調子なら，発表会を無理に対面形形式で実施しなくてもよいかもしれません．

　例年，研究室の学生が発表する日の朝は布多天神社に立ち寄り，学生の発表の成功を祈念していたのですが，今日はすっかり忘れてしまいました．モリシゲ，一週間の不覚...orz　来週の卒業研究発表会の朝は，忘れずに参拝したいと思います．

2021年 第2回オープンキャンパス

　2021年11月21日(日)，電気通信大学では「2021年 第2回オープンキャンパス」が，新型コロナウィルス感染拡大防止のため，ウェブサイト上で開催されました．Ⅲ類（理工系）機械システムプログラムの森重研究室は，リアルタイムイベントとして，14時から研究室で取り組んでいる研究内容を紹介する説明会をZoomを使って行いました．3日前まで参加希望者はゼロだったのですが，そこから卒検配属対象者のメーリングリストやTwitterを使って情報を拡散したところ，3名の3年生から参加希望がありました．

　調子に乗って40分も話してしまいました．集中力が続かないと思いますので，今週と来週の水曜日に開催を予定している対面形式による説明会では，内容を絞って説明したいと思います．そして，たくさん質問してもらって，学生たちと色々話したいです．でも，今回は質問もそこそこあったので，全体的にはよかったと思っています．

型技術ワークショップ2020 in ひろしま

　令和3年11月18日(木)は「型技術ワークショップ2020 in ひろしま」の初日，前日の夜に広島入りして，朝のオープニングから参加しました．駅前のホテルから会場の「広島国際会議場」まで歩いて行きました．やっぱり，広島は良いところですね．私は自分の魂の一部をこの街に置いているような気がしています．

　午後1時からの「機械加工②」のセッションでは，研究室のM1のUEYMA君が学会に初登場！「バレル工具に対応した５軸制御加工のためのリニアライゼーション手法の開発」という題目で発表を行いました．対面での発表自体が初めてということで心配していましたが，やっぱりレーザーポインタの焦点が振動していまいた．でも，トークは落ち着いていましたし，質問もあったので良かったと思います．

　午後2時30分からの「シミュレーション」のセッションでは，研究室M2のMZGC君が，昨年のワークショップに続いて今年も颯爽登場！「産業用ロボットの可操作度を考慮したロボットプログラムの生成と最適ワーク配置の決定」という題目で発表を行いました．こちらは落ち着いていて，私も安心して見ていられました．同じセッションで発表したマツダの人に褒められたらしい．よかったですね．

　翌日は朝から会議があるということで16時に会場をあとにして，17時22分発ののぞみに飛び乗り，11時前に帰宅しました．一年ぶりに対面フルスペックな学会に参加しましたが，大いにモチベーションを高めることができました．たくさんの方とお話しすることもできましたし，やっぱり自分は人と会って話すことが好きなのだと実感しました．次の対面の学会はいつかなあ？ もしかして，1年後の型技術ワークショップだったりして（笑）

リストランテ・マリオ

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新たなる牙、D200Z。（11）

　牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z 23号機，今週，「AL：130233/クーラント装置異常　LS184がオフしています。」が発生，クーラントが使えなくなってしまいました．このアラームが出た時は，クーラントを補充すればよいのですが，８割以上入っているのにおかしいと思いながら満タンの状態にしてみても，アラームは止まりませんでした．昨日，HT君が牧野技術サービスに電話して色々とトライしてみたのですが，解決しないということで，今日，牧野技術サービスの方に来てもらうことになったというわけです．

　調べてもらたところ，ベースクーラント，テラスクーラント，テーブルサイドクーラントも，ほとんど出ていないということも分かりました．確かに，ベースクーラントは流量が少なくておかしいと思っていたのですが... いわゆる１次ポンプを使う機能が使えないという状態で，２次ポンプを使うノズルクーラントは出るものの，２次ポンプのタンクにクーラントを送るのは１次ポンプなので，ノズルクーラントを使うとクーラントが足りなくなるということでした．

　結果的に，直りました．すべてのクーラントが全開の様子は壮観でした．原因を詳らかにすることは控えたいと思います．人間，色々と間違いはありますよ．D200Zの導入以来，何度も技術サービスの方に来ていただいていますが，毎回色々なことを教えていただいて有り難いと思っています．やることはいくらでもあるので，引き続き尽力します．

新たなる牙、D200Z。（10）

　牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z 23号機，2021年10月1日(金)は，前田シェルサービスの「3in1マルチ・ドライフィルター」を設置しました．

　導入されてから２ヶ月，各種作業のために訪れた牧野技術サービスの方々に，エアーの問題を指摘され続けられてきました．水の問題はコンプレッサーに付属しているドライヤーを調整して改善することができましたが，油の問題はどうにもならないということで，作業者の方に薦められたドライフィルターを導入することにしました．

　裂けてエアーが漏れてしまうなどエアホースも劣化が酷いということですべて交換，これまで試行錯誤のなかでエレメントも真っ黒になってしまったのですべて交換，ドライフィルターの接続に必要なカプラなども購入し，ようやく今日の作業となったわけです．いやはや，まったくスピード感ないですねえ？

　エレメントとホースの交換，ホースとカプラの接続，およそ２時間の作業の結果，ドライフィルターの設置が完了しました（とってもずさんではありますが...） 早速，機械を起動してみましたが，特に問題はなさそうです．これでしばらく様子見ですが，ドライフィルターのエレメントの交換時期は早まりそうなヨカン．頭の痛い問題です．

　問題を根本的に解決するためには，コンプレッサーをリプレイスするしかありません．来年度の予算がゲットできたら，真っ先に検討したいと思っています．

精密工学会秋季大会2021 三日目

　令和3年9月22日(水)は，精密工学会の2021年度秋季大会学術講演会の三日目，午前中はオンデマンド版の動画を視聴してお勉強，午後からはオンライン・リアルタイムセッションに参加しました．

　13時45分からオンライン講演室Ｃで行われた「多軸制御加工計測(1)」のセッションでは座長を務めました．オンライン講演室では，オンデマンド公開されているものと同じ動画をプログラムに沿って再生し，動画再生後にリアルタイムでの質疑応答を行います．質疑応答の差配をしながら，対面で行っていた時と同じ雰囲気を感じ，何だかとっても懐かしく思いました．これまでの大会で足りなかったものは，双方向の議論だったんですね．

　13時45分から行われた「多軸制御加工計測(2)」のセッションには，M1のUEYM君とM2のMRGC君が颯爽登場！ それぞれ「バレル工具に対応した５軸制御加工のためのリニアライゼーション手法の開発」，「産業用ロボットの可操作度を考慮したロボットプログラムの
生成と最適ワーク配置の決定」という題目で発表を行いました．質問の内容を良く理解しないで回答したことはよくありませんでしたが，大きな問題もなく終わってほっとしました．予行演習の時に予想したとおりの質問が来て，誰でもそう思うだろうな，と思いました．日常的な議論を積み重ねることが大事だということを実感しました．

　リアルタイム・イベントは今日で終了ということで，今後の会期中は，オンデマンドの動画を拝聴するのみとなります．大きなトラブルもなく，無事に大会が終わりそうで，本当によかったと思います．オンライン・リアルタイムセッションに参加しながら，大会実行委員会の細やかな配慮を実感しました．心より御礼申し上げます．

新たなる牙、D200Z。（９）

　牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z 23号機，2021年9月17日(金)は，OBのHND君が再び来学して，学生たちにインペラ加工のデモンストレーションを見せてくれました．

　送り速度 50000 m/minとか，主軸回転数 30000 rpmとか，見たこともないような指令値が流れていくのを見て，言葉を失いました．まあ，実際に出ている送り速度は低いと思いますが，遅れていることを感じさせないスムーズな動きでした．いやはや，最近の工作機械はスゴイですねえ．最適化されていないNCプログラムでも，あまり問題にしないのではないでしょうか．CAMオペレーターとしては，少し虚しいですね．

　直径40mm，高さ20mm，6枚羽のインペラを，30分程度で削り出すことができました．生産システム工学の講義で見せているインペラ加工の動画と同じ加工が，目の前のD200Zで実現される様子を見て，とても感慨深く思いました．これでいつでもインペラ加工を楽しむことができます．全員にとはいきませんが，見学者へのプレゼントにするために，定期的に加工していきたいと思っています．とりあえず，１週間に１個は作りたいところです．

研究室オンラインコンパ2021年秋

　今日の18時から，研究室メンバ全員の進路が決まったことをお祝いするコンパがオンラインで開催されました．前回のオンラインコンパは3月の追いコンだったので，本当に久しぶりでした．序盤はブレイクアウトルームを数回作成して，それぞれの部屋で歓談した後，「コードネーム」というオンラインゲームで22時過ぎまで盛り上がりました．これまでのオンラインコンパの企画の中で一番楽しかったのではないでしょうか．幹事のSHR君，グッジョブでした！

　正直，オンラインコンパが対面形式のコンパに勝るとは思いません．でも，やってみると，やらないよりはずっとよいと思うことになります．やっぱり，どんな形であれ，構成員全員が集まって交流することは大切なのです．毎月開催とまでにはならないと思いますが，忘年会もオンラインで開催できればと思いました．でも，やっぱり対面で美味い酒を振る舞いながら学生たちと語り合いたいです．そのような日が訪れることを切に願います．

新たなる牙、D200Z。（８）

　牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z 23号機，2021年8月31日(火)は昨日から引き続き 干渉防止機能 「コリジョンセーフガード（CSG）」の説明を受けました．講習自体は昨日までの内容で終わっているということで，始めにテキストにない内容の補足説明を受けた後，こちらで使用する内容に沿って教わったことを試していきました．

　昨日の講習中に発覚した問題の他にも，いくつか想定外のトラブルが発生しました．「こんなんで，大丈夫なのかなあ？」と不安になりましたが，午後一にはすべての問題を解決することができました．学生が良く理解していてくれて助かりました．

　これで D200Z 23号機 は，完全にレディの状態になりました．さっそく，明日から使ってみようというところなのですが，今週は新型コロナウイルスのワクチン接種をする学生が多く，副反応で対応できそうにないということで，本格稼働は来週からとなりそうです．でも，とっても楽しみです．今週は空き時間に一人でいじっておこうと思います．

新たなる牙、D200Z。（７）

　牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z 23号機，2021年8月30日(月)は，リアルタイム干渉チェックで「ぶつからない」干渉防止機能 「コリジョンセーフガード（CSG）」の講習会となりました．この機能はオプションなのですが，既にインストール済みということでガッツリ教えていただけることになったというわけです．本当にありがとうございます．

　午前中は，３密を避けるために借りた専攻のセミナー室で，ソフトウェアのインストールから起動確認，治具／工具の設定，工具／ホルダーの設定まで受講した後，工場の実機に移動して，機械に導入してあるプローブとキャリブレーションツールを設定し，最後に出力したプロジェクトデータをD200Zにインポートしたところでお昼休みとなりました．

　午後からは，工場の実機を使って，軸動作および干渉検知アラームを確認した後，マクロを使った様々な設定について説明を受けましたが，正直，ついていけませんでした...orz　マクロって，馴染みがないんですよね．とほほ．最後に行われた干渉検知の実演がすっきりしなかったですが，一緒に成長していきたいと思います．

　明日は，こちらのリクエストに沿って，実用を想定した設定を行う予定です．

新たなる牙、D200Z。（６）

　牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z（どうやら，23号機らしい），2021年8月24日(火)は昨日から引き続き，OBのHND君が学生たちに操作説明をしてくれました．今日は主に，回転軸中心測定機能や工具長測定機能について説明していただきました．

　最後に，学生たちがちょっとした課題に挑戦していましたが，想定以上に難題となったみたいです．やっぱり，やってみなければ分かりませんからね．おそらく，これから実際に使いながら「？」がいっぱい出てくると思いますが，きちんと問題に向き合って，きちんと対応していきたいと思います．

　2日間，HND君には本当にお世話になりました．本務もあって忙しい中，綿密に準備していただいて恐縮です．心より御礼申し上げます．これからも，色々と質問させていただくことになるかと思いますが，どうぞよろしくお願いいたします．m(_ _)m

新たなる牙、D200Z。（５）

　絶賛導入作業中の 牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z，2021年8月23日(月)は，OBのHND君が来学して，朝から研究室の学生たちに操作説明をしてくれました．電源の投入から，定期点検項目の確認，工具長の設定，NCデータの管理，ワーク自動測定機能のためのキャリブレーションの手順など，具体的かつ詳細に説明していただきました．

　様々なゲージを使いこなしながら説明するHND君の姿を見ながら，工作機械で高精度な加工を実施するには，すべての設定作業においてベストを尽くすことが重要であることを実感しました．一緒に拝聴した研究室の学生たちも，何かを感じてくれたと思います．明日は各種センサを使用した自動設定についてレクチャーを受けることになっています．

新たなる牙、D200Z。（４）

　先週に設定を終えた 牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z，2021年8月20日(金)は，牧野技術サービスの方が来学して，CNC装置 Professional 6 にウイルス対策ソフト（マカフィ）をインストールする作業が行われました．CNCのOSがWindowsになっていました．その他，色々と質問して，「へー，そうなんだー」と色々と分かったのですが，セキュリティに関することなので公開は控えたいと思います．

新たなる牙、D200Z。（３）

　2021年8月11日(水)は，昨日から引き続き 牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z の設定作業が行われました．私は先週末から３日間連続で，工場で終日を過ごしてきましたが，今日は午前中に担当講義の期末試験があり，午後は山積していた仕事を片付けなければならなかったので，作業はABさんにお任せして，久しぶりに居室で終日を過ごすことになりました．

　途中，保守点検作業の説明を受けましたが，冒頭に指摘された供給エアの問題があまりにもショッキングで，その後の説明があまり頭に入りませんでした．現在，D200Zに供給されているエアは極めて劣悪みたいです．確かに，１日でエアフィルタが真っ黒になったり，付属しているドライヤの水タンクがいっぱいになったりするのはおかしいです．

　とりあえず，マキノが推奨しているマルチドライフィルタの導入を検討することにしましたが，現在使用しているエアコンプレッサも25年以上使っているものなので，このリプレイスを真剣に考えなくてはなりません．

　冒険は楽しいことばかりではありませんね．

新たなる牙、D200Z。（２）

　2021年8月10日(火)は，先週の金曜日に搬入された 牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z の設定作業が行われました．

　午前中は，ブレーカ取替および新規電源接続の作業が行われました．予想以上の難工事だったようで，作業が終わった時は13時を過ぎていました．もしかしたら，トランスをかませることを想定していなかったのかもしれません．接続作業が倍になりました．追加料金を取られなければよいのですが...

　午後は，研究室のMRGC君とHT君に手伝ってもらいながら，水溶性クーラントを注入する作業を行いました．通常は，希釈濃度10％で作るのですが，設定作業をしているABさんに相談したところ，夏場は水分が蒸発するので薄めの方がよいということで，7～8％で攻めることにしました．200リットルのクーラントを作るために，バケツ50杯分の作業が必要だと分かった時は目眩がしましたが，３人でなんとかやり遂げました．

　夕方から，各軸の精度を確認する作業に立ち会いました．すべての項目を難なくクリアすることができました．基準をクリアできないと，クリアするまで何度もトライすることになるそうです．良い機械に当たってよかった．とてもとても．明日も冒険は続く．

新たなる牙、D200Z。（１）

　2021年8月6日(木)，牧野フライス製作所製 5軸制御立形マシニングセンタ D200Z の搬入が行われました．

　専用の5軸制御工作機械を使うことになるのは初めてということで，今日の日を心待ちにしていました．何よりも，主軸が30000rpmで回ることがうれしいです．テーパ穴の規格がHSK-E50となったため，ツーリングはすべて買い直すことになりますが，必要なものを吟味して購入する作業をとても楽しく感じています．

　Dシリーズの5軸制御立形マシニングセンタの中では一番小さい機種なので，スペースには余裕があるだろうと思っていたのですが，後方にメンテナンスのためのスペースを確保した結果，撤去したA55の接地面積のすべてを使うことになってしまいました．

　今日は設置しただけです．来週，電源を設定して起動した後，各設定が行われることになっています．本格的な利用は来月からとなりそうです．それまでは，研究室総動員で環境の整備と操作方法の習熟に努めたいと思います．

さらば、A55。愛の戦士たち。Final

　2021年8月5日(木)，27年間使った 牧野フライス製作所製 横形マシニングセンタ A55 が撤去されました．先週から段階的に準備を進め，とうとう今日の日を迎えることになりました．

　鉄の塊となったA55が，幾つかの段差をクリアしながら出口まで進んでいく様子を，運送業者の皆さんの高い技能に感服しながら見ていました．

　クレーンで持ち上げられて小さくなっていくA55を見送りながら，思わず涙ぐんでしまいました．長い間，本学の教育研究に活躍していただき，本当にありがとうございました！

さらば、A55。愛の戦士たち。（３）

　一昨日から撤去作業が始まった 牧野フライス製作所製 横形マシニングセンタ A55，今日は，専門の業者の方に電源を切り離す作業をしてもらいました．結線を外すだけだと思っていたのですが，意外に工数も多く，かなりの難工事となってしまいました．外したケーブルは再利用するとのことですが，もしかすると新規のものに交換するかもしれません．

　このA55は，メーカーの方で再利用の可能性を模索していたのですが，どうにも使いようがなく，このまま廃棄されるとのことです．なので，今日の断線作業によって，A55は永久に動かないものになりました．火曜日まで実験に使っていたのに，実にあっけないものです．なんだか，寂しいですね．

サーボモータは力を失い，主軸は二度と回ることはない．
工作機械は死んだのだ．

だが，撤去される時を待ちながら，工作機械は確信していた．
自分を使った若者は今日も生き，今日も走っている，と．

工作機械は，若者たちの声を聞いた．
長年を過ごした工場の片隅で，確かに，聞いた．