HxGN LIVE JAPAN 2021

　今日の午後は，「Hexagon Manufacturing Intelligence Japan」が主催する「HxGN LIVE JAPAN 2021」で「高付加価値5軸制御加工のための工具経路生成手法の開発」という題目で講演するために「パシフィコ横浜 会議センター」に行ってきました．

「現在、各工作機械メーカーから高性能な5軸制御工作機械が提供され、5軸制御加工に対応したCAMソフトウェアも整備されるなど、既に5軸制御加工は実用段階にある。しかしながら、さらに付加価値の高い5軸制御加工を実現するためには、工具干渉の回避などの必然的な機能だけでなく、加工の精度や効率を考慮した様々な加工戦略に対応できる工具経路生成法の確立が不可欠である。本講演では、独自に開発した工具経路生成法と適用事例などを示しながら、高付加価値5軸制御加工を実現するためのソフトウェア技術について解説する。」

　久しぶりの対面形式による講演でしたが，楽しみなのか，不安なのか，自分の気持ちがよくわかりませんでした．講演開始直後，持ち込んだノートパソコンが変なアプリをインストールし始めるというトラブルがありました．舞い上がってメチャクチャになるかと思いきや，完全に吹っ切れたのかゾーンに入ったような状態になり，終わった時には言いたいことをすべて語ることができたと思いました．調子に乗りすぎて，質疑の時間がなくなってしまったことは反省しなければなりませんが...

　快晴の空の下のみなとみらい地域を歩きながら，とっても清々しい気分になりました．高尾山を歩くより良かったかも？ やっぱり，自分は浜っ子なんですねえ．今度は休日にゆっくり散策したいですね．

2019国際ロボット展 初日

を見学するために，今日は終日「東京ビッグサイト」でした．2020年東京オリンピックの開催準備で東ホールが使用できないため，青海・西・南ホール（新設）を使用しての開催となっています．

　久しぶりにりんかい線の国際展示場駅で下車，とりあえず西ホールから見学することにしましたが，途中，出展者セミナーのブースに立ち寄り，ドイツのメーカー「Wandelbots」と中国のメーカー「QKM」の講演を聴講しました．それぞれの国の方向性を示すような内容で，意外に楽しめました．

　14時からは，会議棟101会議室で開催された有料セミナー「AI利用によるロボットマニピュレーション＆軌道計画と産業応用」に参加しました．テーマが自分の専門に直撃だと思って楽しみにしていたのですが，どうも期待が大きすぎたみたい... もっと「軌道計画」の内容を詳しく聴きたかったです．まあ，話せないということは，まだまだやるべきことが残っているということですから，引き続き自分の研究に邁進していきたいと思います．

　ほとんど講演を聴いていたので，会場を巡る時間がなく，西ホールの半分を駆け足で見ただけでしたが，たくさんの協働ロボット，ロボットを移動させるための手段，特殊なエンドエフェクタなど，今のロボット産業の雰囲気を感じることはできました．ただ，かなり不完全燃焼なので，金曜日に再訪したいと思っています．

2019 OSG Fund 贈呈式

　令和元年10月23日(水)は，「大澤科学技術振興財団：2019年度研究助成費贈呈式」に出席するために，愛知県豊川市にある「オーエスジー株式会社　アカデミー内ゲストハウス」に行ってきました．この度，「バレル工具を用いた高能率曲面加工のためのソフトウェア基盤技術開発」というテーマで研究助成費をいただけることになりました．本当に有り難いことだと思っております．

　贈呈式では，財団の理事長はじめ，選考委員会委員長，来賓の方，受賞者代表の方など，色々な方が挨拶されました．このような式典の挨拶は退屈なことが多いのですが，今回はどの方の挨拶からも大いに感銘を受けました．選考委員会委員長の「スピード」と，来賓の方の「人間」，二つのキーワードを胸に刻んで，助成いただいた研究活動に邁進したいと思います．

　贈呈式の後に行われた懇親会では，選考委員会委員長はじめ，関係者の方々と意見交換することができました．どなたとの会話にも，必ず何か得るものがあります．それを実感する宴会となりました．どうやら私は，人との対話に飢えているみたいです．

　とても印象に残る式典でした．また，このような式典に出席できるよう頑張りたいと思います．

研究打ち合わせのために神戸大学へ

　令和元年9月13日(金)は，共同研究の打ち合わせのために神戸大学に行ってきました．昼食は新幹線の車内で「シウマイ弁当」をいただきました．もはや鉄板と言えるでしょう．

　そしてそして今日の神社，JR六甲道（「ろっこうみち」と読むことを初めて知りました...）駅から東へ歩いて10分ぐらいのところに鎮座する「徳井神社（とくいじんじゃ）」を参拝して，この後の打ち合わせが有意義なものになり，プロジェクトの成功に繋がるよう祈念しました．

　13時半から始まった打ち合わせは，本当に有意義なものになりました．大きな研究テーマを検討しながら，各自の研究内容についても議論する．知り合いの先生方ばかりですが，研究についてこんなに真面目に議論する機会は少ないと思います．自分は理論ではなく，便利ツールを作ってきたんだと改めて実感しました．プロジェクトの中での自分の立ち位置をしっかり自覚して，自分が分担する仕事にしっかり取り組みたいと思います．

　17時半からは六甲道近くの居酒屋に移動して懇親会となりました．美味い日本酒と海鮮料理をギリギリまで堪能して，最終の新幹線で帰京しました．やっぱり喜びは外にありました．これで先週から続いた出張ラッシュも一段落，9月の残りは学内で苦しみます...

ふくべ

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型技術者会議2019初日

　今日は型技術者会議2019の初日でした．10時からの「CAD/CAM/CAE①」のセッションで発表する予定があったので，8時2分調布発の急行に乗るように自宅を出たのですが，その急行に乗って新宿に着いたのは8時51分でした．22分遅れということでしたが，もっと遅れているだろう？ 山手線も何の説明もなく五反田で5分も停車．おかげさまで会場に到着したのは9時50分．それでも落ち着いている自分に回復を実感しました．

　セッションの三番手として「産業用ロボットを用いた熟練作業の自動化」副題として「作業動作のトレーシングと経路データの生成」ということで発表いたしました．最後の方はグダグダだったと思いますが，久しぶりに気持ちよく話すことができました．

　11時30分から今年度最初の理事会に出席し，13時からはマツダ執行役員の方の特別講演を聴講しました．「SKYACTIVE ビークルアーキテクチャとマツダの考える人馬一体」①「人間中心の発想」の進化，②「人間の能力を最大発揮できる」ビークルアーキテクチャ，③個々のシステムよりも「クルマ全体のコーディネィト」を重視．最高をユーザーに提案するのではなく，ユーザーに合わせたクルマ．考えさせられる内容でした．

　14時からの総会に参加した後，15時30分からの「ポスターセッション」のために3階の特別会議室に移動しました．16時15分までの45分間，ずっと説明していました．ポスターはまったく関係なく，ノートPCを使って3回発表しただけでした（笑） とっても楽しかったです．聞いてくれた方には，完璧に理解してもらえたと思っています．今回のように，口頭発表の後でポスター発表という流れはベストではないでしょうか．

　16時30分からの懇親会では，色々な方と旧交を温めることができました．型技術者会議でしか繋がっていない関係もあります．しかし，とっても大切な繋がりです．今回も色々な方と相談させていただいて，色々なことが前に進みました．明日も有意義な一日でありますよう．

第29回ファナック新商品発表展示会

を見学するために，今日は山梨県忍野村にある「ファナック株式会社 自然館」に行ってきました．大月駅からの送迎バスに乗って移動する途中に見えた富士山がとても綺麗でした．死ぬ前に，もう一度頂上に立ってみたいと思いました．誰か富士登山を企画して下さい．私は次回で７度目になります（笑）

　例年と同様，入ってすぐ左のロボットの展示から時計回りに見始めました．ロボットを使った自動化については，ほとんどの課題に手を付けている感じで，ユーザーのレベルではかなわないような気がしました．産業用ロボットを使う研究テーマについては，よく検討する必要がありそうです．

ひるぐあん

　昨年も展示されていた内容についても改良されていることがよく分かりました．やはり，ファナックの開発力は素晴らしいです．自社の製品を使ったソリューションを高いレベルで提案している．研究開発型企業のあるべき姿だと思いました．

　それにしても，私の研究室の学生は，どうして見学に来ないのだろう？　農工大の先生が自分の学生を引き連れて入場する様子を見て，少し寂しく思いました．来年は研究室の学生に見学を義務付けることを検討したいと思います．

ICPE2018とFANUC

自分の立ち位置を知るということ。

　今日の午後は，５軸制御加工の研究についての意見交換のために，株式会社 クライムエヌシーデーの加工技術センターに行ってきました．こちらの研究の加工対象について，実務に携わっておられるプロの方はどのように工程を考え，どのようなパスを張るのか検討していただきました．

　結果として，同じような工程を考え，そのためのパスを張るという一連の作業については，熟練作業者にはかなわないということになりました．作業者が方針を決めてしまえば，その方針に沿ったパスを，現在のCAMソフトウェアは，あっという間に計算してしまいます．結局，作業者の要望に細かく対応できるツールを作ることが一番ということです．自分が強調するべきポイントが明確になった（というより，絞られた？）と前向きに考えることにいたします．

　夜はKIT社長と相模原の焼き鳥で会食しました．少しばかり研究のことから始まり，若手人材のこと，型技術協会のことなどについて色々と意見交換しました．ネガティブな私のせいで，明るい未来という話題には展開しませんでした．自ら行動しなければ，単なる愚痴になってしまいますから，自分なりに動きたいと思います．

極

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型技術ワークショップ2018 in ふくい 初日

　今日は 「型技術ワークショップ2018 in ふくい」 の初日，福井駅前から会場の 「フェニックス・プラザ」 まで散歩を楽しみました．途中に鎮座していた 「佐佳枝廼社（さかえのやしろ）」 を参拝して，ワークショップの盛会と自分のことを祈念しました．

　9時50分からのオープニングで実行委員長から福井のことについてお勉強．幸せの県，東尋坊→安山岩，世界三大恐竜博物館，越前ガニ，コシヒカリ，そして日本酒．いつか福井に観光で訪れたいですね．

　10時からのオープニング講演では，松浦機械製作所の常務取締役の方が 「AM がもたらす次世代ものづくり ～設計が変わる～」 と題目で講演されました．一週間前に聴いていれば，大学院の講義に反映できた内容でした．モリシゲ，一週間の不覚...orz　学部もとい学域の講義には反映させたいと思います．

　午前の 「CAD・CAM・CAE・CAT①」 のセッションでは座長を務めました．3件ともプレス加工のCAE技術に関する内容でした．どの自動車メーカーも困っている問題ということで，講演室は超満員でした．夕方の懇親会で分かったことですが，どうやら会長さんも聴講していたみたいです．やはりプレス加工は今でも要チェックみたいです．

　お昼はすっかりランチ難民になってしまいましたが，何気なく利用したパン屋で適当に買ったパンがとっても美味かった！ でも，日常的に利用するには，ちょっと味が濃すぎるかな？ でも，元気でました．

　午後一の 「CAD・CAM・CAE・CAT②」 のセッションでは，「産業用ロボットによる生産作業におけるワーク配置の最適化 ―シーリング作業への適用―」 という題目で論文発表しました．完全に滑ってしまいました．学会とは違うということをすっかり忘れていました．まだまだ修行，練習が足りませぬ．夕方からの２件の特別講演は，どちらも大変勉強になりました．

　18時30分から 「ホテルフジタ福井（３階 天山の間）」 で行われた懇親会では，これまでの協会活動で一緒に頑張ってきた皆さんと旧交を温めました．嬉しかったなあ！ やっぱり自分は現場で動く人間だということが良く分かりました．とにかく今を頑張りたいと思います．

パンテス

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SOLIDWORKS WORLD JAPAN 2018

に参加するために，平成30年11月9日(金)は恵比寿ガーデンプレイスの奥にある 「ウェスティンホテル東京」 に行ってきました．8時に調布の自宅を出たのですが，9時のキーノートに間に合いませんでした．35分間は京王線の車内でした．相変わらず遺憾です．

　400以上の機能を追加して今月リリースされる 「SolidWorks 2019」 の機能のお披露目がこのイベントの趣旨ということでした．2019の目玉は「大規模データをそのまま使う（激速）」，「スマートファクトリー（接続）」，「シミュレーション（現実）」とのことでした．その後に聴講した各セッションでも実感することができました．

　基調講演では，「EMBODY YOUR CREATIVITY beyond SINGULARITY ～人間の創造性が無限に発揮される未来へ」 という題目で，MELTIN MMIの代表取締役の方が講演されました．生体信号処理とロボット技術の融合．最終目標は脳さえあればあらゆる身体行動を可能にする「サイボーグ技術」の実現．本学のYKI先生のところで学位を取った方です．大活躍されていることで素晴らしいと思いました．

軽食

　13時30分からは，「TS-3　3次元データ活用最前線 ～SOLIDWORKSで実現する、これからのVR・AR～」 を聴講しました．デザインレビュー，販促活動，トレーニングで使えるSolidWorksのVR・AR機能の紹介でした．自分の仕事に使えるかどうか分かりませんが，「eDrawings for Mobile」の iOS版（240円）は試してみたいと思いました．
　14時40分からは，「TS-5　凄ワザマニア」 を聴講しました．スケッチや合致のエラーを解決する方法には目からウロコでしたが，この裏ワザは講義では紹介できないなあ？ 予想以上に細かい内容でした．後日資料が公開されるみたいなので，しっかり復習，取捨選択して取り入れたいと思います．

　15時50分からは，「SS-3　設計から製造までをSOLIDWORKSで一気通貫！ ～SOLIDWORKS CAMの活用ポイント」 を聴講しました．SolidWorks 2018から標準搭載されたナレッジベースのCAM機能．予想以上の内容に驚きました．是非，講義で使ってみたいのですが，大学で使っているのは2017だからなあ...　2018に上げてもらえないか相談してみよう！
　16時55分からは，「UG-2　ユーザーがユーザーにおくる初心者向け虎の巻 2018」 を聴講しました．「Command Managerとツールバーのロック」と「スケッチ（値が入力された場合のみ寸法を配置する」は，すぐにでも学生に教えたいと思いました．その他に紹介された機能も有用だと思いますが，ちょっと裏技すぎるので，個人的に利用させていただきます．

　どのセッションの内容も充実していて大変勉強になりました．こんなに満足できたイベントは久しぶりです．研究室の学生や学内のユーザーの皆さんにも紹介すればよかった．ああ！ モリシゲ，一ヶ月の不覚...orz　来年も用事がなければ必ず参加したいと思います．

切削加工専門委員会で話題提供

　平成30年9月28日(金)の午後は，精密工学会の切削加工専門委員会で話題提供するために 「東京電機大学 千住キャンパス 東京千住アネックス」 に行ってきました．ちょうど一ヶ月前に委員長であるTDUのMTMR先生から依頼され，午前中は西東京三大学「３大学協働基礎ゼミ」 の合同発表会が予定されていたので，一番最後にしていただければという条件でお引き受けしていました．

　予定よりもだいぶ早く会場に到着したので，2番目の講演から拝聴することができました．私の前に3番手として，KO大学のKKNM先生が 「サーボ情報を応用したプロセス監視と加工制御」 という題目で話題提供しました．KKNM先生の研究について，初めて体系的な説明を聴いたような気がします．このような機会は貴重だと思いました．

　16時15分から4番目の話題提供として，「高付加価値5軸制御加工のための工具経路生成に関する研究」 という題目で講演しました．一番キレイな結果が出たものを厳選して説明したので，胸を張って話すことができたと思います．本質的な質問と同時に，ちょっとした気付きもいただけたので，とてもよかったと思っております．

　17時から行われた懇親会には無料で参加させていただけました．MTMR先生らしい充実した日本酒コーナーが設置されているなど，委員会の盛会ぶりを認識することができました．どのような集いでも，参加して交流することが一番大切ですからね．私も，理事会，委員会，研究会と，面倒くさがらずに積極的に参加しないといけませんね．

【精密工学会】「第6回学生のための～講演会」会場下見

　来年の2月2日(土)に，電通大で精密工学会の学生向け講習会を開催することになっております．企画委員長である私は，この講演会の責任者となっております．開催にあたり，企業による講演会場（150～200名程度），出展企業控室（100名程度），企業のパネル展示兼懇親会会場の３つのスペースが必要ということで，それぞれ東５号館２４１教室，東４号館２０１教室，生協食堂を既に確保してあります．今日は会場の下見と食堂との打ち合わせをするために，精密工学会の事務局長と講習会担当の方が来学されました．

　まず始めに講演会場を確認していただきました．受付を設置する場所が寒そうとのことで，適当な電気ストーブを用意することになりそうです．控室の方は，どこかの中間発表ということで入室できませんでしたが，問題ないでしょう，きっと．

　14時30分からは，パネル展示を依頼する業者の方２名も加わって生協食堂で会場設営の手順などについて話し合いました．会場としては大きな問題もなく，タイムスケジュールも上手くまとまりそうです．

　打ち合わせ終了後，企画委員会の幹事であるSITM大学のKNK先生とCAMの研究について雑談しました．他愛のない話でしたが，ずいぶん長い時間話していたようです．やっぱり，自分の研究分野に直球な話は楽しいですね．色々と一緒にやっていければと思います．

久しぶりに研究だけの一日でした。

　今日の午前中はOKD先生と学生さんに協力をいただいて，モーションキャプチャーで産業用ロボットによる書道の動作を計測してもらいました．産業用ロボットを動かす森重研のINZMさん，モーションキャプチャーを操作するOKD研の学生さん，2つのオペレーションが交錯した実験となり，見ているだけで楽しくなってしまいました．やっぱり実験は楽しいですねえ．OKD先生と学生さんには，本当に親身になって対応していただきました．2人の振る舞いを見ながら，勝手に自己嫌悪していた次第．心より御礼申し上げます．

　夕方は学内で行われていた 「埼玉県中小企業振興公社 AI・IoTセミナー」 の最後の講師として，「多軸制御工作機械および産業用ロボットを用いた生産のためのソフトウェア基盤技術開発」 というテーマで話題提供させていただきました．疲れていたのか口が開かず，お聞き苦しい点があったかと思いますが，まあまあの出来だったと思います．講演後に若手技術者の方と議論することもできました．やっぱり技術論は楽しいですねえ．やりたいことをどんどんやって欲しいと思います．私も協力は惜しみません．

　2つのイベントの準備と後処理で一日が終わり，その他の仕事はなーんにも進みませんでしたが，とっても充実した一日でした．今後の活動に影響あると思います．

シーメンス本社訪問

　今日の午後は依頼原稿の取材のために，「ゲートシティ大崎ウエストタワー」の5階にある 「シーメンス株式会社 本社」 に行ってきました．5階のフロアすべてシーメンスでしたが，このぐらいは当然の会社ですよね．

「シーメンスは産業オートメーションやドライブテクノロジー、産業ソフトウェア、技術サービスを提供するリーディングサプライヤーです」が，今回の取材の対象は 「CNCシステム & CNC コントローラ SINUMERIK」 でした．5軸加工や複合加工に関連する機能について１時間ほど議論させていただきました．知っていることもたくさんありましたが，知らないこともたくさんありました．やはり，普段使用しているF社のコントローラとはコンセプトが違うので，直感的に理解することが難しい部分がありました．いただいた資料を復習してしっかり体得したいと思います．

　15時頃大学に戻るとメイルがわんさか届いていて，それらを処理するだけで夕方になってしまいました．まあ，週末を前にして依頼できることは依頼しておこうという気持ちは理解できますが，それは私にとっても同じこと．しっかりリターンさせていただきました．悪しからず．